Основой древнерусского войска был «полк», что в древнейшем понимании означало организованный боевой порядок, в противоположность массе, толпе. «Стоять полком» значило быть при оружии и занимать упорядоченную позицию на поле боя, которое в старину называлось «полчищем» или «битвищем». Впоследствии «полком» стали называть отдельную рать или дружину, имевшую своего воеводу, свое знамя – «стяг», и бывшей самостоятельной боевой единицей.

Во времена расцвета и могущества Древней Руси (XI-XIIв.в.) основным построением русского войска для боя стал так называемый «полчный ряд» - расчленение по фронту на три составные части: «большой полк» или «чело», состоящий из пехоты; - «правую руку» и «левую руку» - конные полки, стоящие на флангах. Это построение очень напоминает древнегреческую «фалангу», также прикрытую конницей с флангов, взятую впоследствии на вооружение Римской Империей. Древние русы вполне могли познакомиться с ней в ходе войн с Византией IX-X веков.

Пеший «большой полк» был вытянут по фронту в одну линию. Фронт пешего полка, где воины стояли плотными шеренгами, назывался «стена». Первые ряды составляли копейщики, имевшие хорошие доспехи – «брони добрые» и большие миндалевидные «червленые»(т.е. багряно-красные) щиты, закрывавшие воинов от плеч до ступней ног. Задние ряды клали свои копья на плечи впереди стоящих, образуя при этом сплошной частокол. Для дополнительной защиты от атак вражеской конницы, пехота могла набивать перед собой по фронту короткие заостренные колья.
В задние ряды становились хуже вооруженные и бездоспешные ратники, с оружием ближнего боя, - топорами, дубинами, засапожными ножами.
Лучники – «стрельцы» или «застрельщики» – в начале боя как правило выходили из массы большого полка и становились впереди него разомкнутыми шеренгами. Однако, по ходу битвы, они могли находиться и в глубине построения, и за ним, посылая стрелы через головы передних рядов.

Полки «правой» и «левой» руки составляла конница - «ездовая» или «вершняя» рать, княжеские дружинники, имея в первых рядах самых сильных и тяжеловооруженных бойцов. Во все стороны высылалась «крепкая сторожа» – разведка и боевое охранение войска.

Бой начинали лучники – «застрельщики», сокрушая передние ряды наступающего противника залпами из своих мощных луков.
За этим следовало столкновение главных сил. Пехота в центре начинала «резаться врукопашь», стараясь и при этом устоять под натиском врага – «не порушить стену», заставить его втянуться в ближний бой и смешать свои ряды, после чего конница правой и левой руки охватывала фланги неприятеля, сдавливала его и добивала. Если «стена», все же была неприятелем прорвана, и вражеские воины вклинивались в боевые порядки большого полка, пехотинцы собирались в так называемые «кучки», вставая спинами друг к другу и смыкая щиты.

Первым достоверным свидетельством применения этого боевого построения можно считать описание битвы у городка Листвена, недалеко от Чернигова, где в 1024 году в споре за черниговские земли сошлись рати двух братьев-князей: тмутараканского князя Мстислава и его старшего брата Ярослава, ставшего впоследствии великим киевским князем Ярославом Мудрым.

Воины Мстислава образовали на поле боя «полчный ряд»: в центре - пешие черниговские ратники-ополченцы, а на флангах – мстиславова конная дружина. Войско князя Ярослава, состоявшее из одной пехоты - наемных варягов да «охочих» новгородских молодцов, стояло плотной, монолитной массой.
Сеча была жестокая, и варяги, стоявшие в центре, стали одолевать пеших черниговских ратников. Однако отборная конная дружина Мстислава ударом с флангов смяла их строй. Все, кто не лег убитым на месте, обратились в бегство. Бегущих не преследовали – княжеский спор был решен.

Во времена становления Московской Руси (XIV-XV века) традиционный «полчный ряд» несколько усложняется - он составляет уже пять полков. К главным силам – все тем же трем полкам, развернутым по фронту – «большому», «правой руки» и «левой руки», добавляются еще полки «передовой» («сторожевой») и «засадный» («тыльный», «западной»). «Сторожа», которая небольшими отрядами высылалась во все стороны, сводилась в шестой полк – «ертаул».

Следует отметить, что удельный вес конницы в московском войске увеличивался постоянно, хотя основную массу по-прежнему составляла пехота.
Стратегия боя была такова. Первым вступал в битву «сторожевой» полк – легко вооруженные всадники, конные лучники. Они сходились вплотную с авангардом противника, и, следуя древней традиции, начинали битву с поединков лучших бойцов с обеих сторон. Эти богатырские схватки позволяли прощупать силу и боевой дух противника и давали «зачин» всему сражению. Исход этих единоборств имел очень большое психологическое значение для исхода предстоящей битвы, и потому многие известные витязи и удальцы заранее становились в ряды сторожевого полка. Расстроив сколь возможно передовые отряды неприятеля, полк должен был отступить за строй своих главных сил и вливался в них.

В схватке главных сил пеший «большой полк» играл роль устойчивого ядра войска, выдерживающего основной натиск неприятеля. Основной же ударной силой являлись конные полки правой и левой руки, а также засадный полк.

Полки «правой» и «левой руки» состояли, в основном, из тяжеловооруженной конницы – «кованой рати». При этом полк «правой руки» был из них сильнейшим и наносил главный удар, а полк «левой руки» – удар вспомогательный.. «На правую руку» всегда ставились самые сильные дружины и самые именитые князья и бояре. Стоять «на правой руке» было почетней, чем «на левой». По «разряду» – войсковой иерархии Московской Руси XVI века - воевода «правой руки» стоял выше воеводы «левой руки».

«Засадный полк» – общий стратегический резерв, ввод которого в нужный момент должен был решить исход сражения. Составлялся он из отборных, самых лучших дружин, обычно тяжелой конницы. «Засадный» полк всегда ставился слева, как бы уравновешивая своей массой полк правой руки Располагался так, чтобы до времени не быть видным неприятелю – за лесом, склоном холма, за строем главных сил.
Согласно письменным источникам, подобная тактика использовалась как против татар, так против западных противников Руси – литвы и орденских немцев.

В XVI веке, с появлением в русском войске большого количества огнестрельного оружия, для защиты «стрельцов» был изобретен так называемый «гуляй-город» – подвижное полевое укрепление, составленное из больших деревянных щитов с бойницами для стрельбы.

Эти щиты, в зависимости от времени года, ставились на колеса или на полозья, что позволяло легко перемещать их во время боя. Перевозился «гуляй-город» в разобранном виде на телегах или санях и перед боем достаточно быстро собирался плотниками и стрельцами из отдельных досок. Обычно «гуляй-город» устанавливался перед строем «большого полка», а на флангах ставились пушки «полкового наряда». Конница наносила удары с флангов, при необходимости укрываясь за полевыми укреплениями.
Документально известно применение «гуляй-города» в 1572 году в грандиозной битве под Москвой, у села Молоди, в которой русская рать под командованием воеводы князя М.И.Воротынского одержала решительную победу над войском крымского хана Давлет-Гирея.